真实设备故障：机器人运行正常，可是抓手却不会动作，原因你一定想不到

前天接到了一个维修私活，去修理一台机器人码垛机。

这个客户反映说，这台机器在运行过程中出现了问题：虽然整体运行看似正常，但是当货物到达夹具位置时，夹具却无法执行抓取动作。

具体表现为水泥仍然停留在传送带上，而本应启动工作的夹具却没有动作，具体现象如下面的视频所示。

具接到任务后，我迅速赶到了现场。首先，我对机器进行了初步的观察和检查，展开了一系列排查与修复工作。

为了找出故障原因，我尝试手动按下控制气阀开关，发现此时夹具能够正常运作，这表明机械部分应该是没有问题的，问题很可能出在控制夹具动作的电磁阀或者是控制电路上。

为了进一步确认问题所在，我拆下了电磁阀的线圈，用万用表测量了其阻值。结果显示，线圈的阻值在100多欧，这是正常的范围。

我又手动操作了一下电磁阀，气阀的动作也很正常。这就排除了电磁阀本身故障的可能性，问题很可能出在电磁阀的自动控制系统上。

我猜测，可能是电磁阀的输出线不通，或者上一级输入信号没有正确传达到电磁阀。这台设备使用的是台达的PLC，由于设备已使用多年，机器并没有线标和图纸，这无疑增加了查找信号输出线的难度。

我先从电磁阀的输出线入手，仔细检查这两根线是否断线。我顺着线路的走向，一寸一寸地检查，生怕漏过任何一个可能的断点。经过一番努力，我发现线路在某个位置确实不通，应该是断线了。

为了找到断线的具体位置，我拆开了机器的外壳，顺着线路继续寻找。当我拉到某个位置的线时，发现线头到这里就没了。

原来，这里是一个旋转机构，上下线路通过碳刷进行滑动连接。我猜测，很可能是碳刷出了问题，导致线路无法正常通电。

我用万用表测量了一下碳刷的接触电阻，结果显示没有阻值，这进一步证实了我的猜测。

我拆下了碳刷，发现它的一边高一边低，看起来很不正常。轻轻一拉，碳刷就从固定位置上掉了下来。仔细检查后，我发现原来是碳刷的焊点脱焊了，导致它无法正常工作。

找到了问题的根源，我立即着手进行修复。我找来了一个新的碳刷，将其安装到原来的位置上。安装好后，我又用万用表测量了一下电阻，结果显示电阻值恢复正常，这正是电磁阀线圈的阻值。

接下来，我将线路恢复好，然后给机器上电进行测试。我先让机器归零，找到初始位置。随着机器的启动，它开始寻找原点。回原点后，机械手下降，夹具启动，准确地夹取了传送带上的水泥货物，并将其搬运到了指定的位置。

看到机器恢复正常工作，我松了一口气。客户也在一旁露出了满意的笑容，连连向我表示感谢。这次维修虽然遇到了一些困难，但凭借着专业的知识和丰富的经验，我还是成功地解决了问题。

此次维修经历不仅考验了我的专业技能与耐心，也让我深刻体会到了细心观察与逻辑分析的重要性。在未来的工作中，我将继续秉持这种严谨的态度，不断提升自己的维修技能，为客户提供更加优质的服务。

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